WKD to firma szczycąca się swoją długą, sięgającą 1927r. tradycją, kiedy to powstała jako pierwsza normalnotorowa elektryczna kolej w Polsce. Właścicielem kolei była firma "Elektryczna Kolej Dojazdowa" Spółka Akcyjna. Inicjatorem przedsięwzięcia była spółka akcyjna "Siła i Światło". Budowę zaczęto od Komorowa prowadząc ją równocześnie w kierunku Warszawy i Grodziska Mazowieckiego. Przy budowie linii wykorzystano najnowocześniejsze wówczas  rozwiązania techniczne. Wagony silnikowe i doczepne zostały zakupione w Anglii. Rozwijały one zawrotną jak na owe czasy prędkość 70 km/h. Urządzenia automatycznej sygnalizacji świetlnej sprowadzono ze Szwecji. Dojazd do centrum Warszawy miał zapewnić wysoką frekwencję i odpowiednio wysokie wpływy.

Rozkwit EKD przypada na ostatnie lata przedwojenne, chociaż sukcesywna rozbudowa i modernizacja prowadzona była do roku 1989. W 1934 roku przeprowadzono odcinek miejski linii przez Grodzisk Mazowiecki od stacji Grodzisk Mazowiecki Radońska do stacji Grodzisk Mazowiecki PKP. W 1936 roku poprzez budowę odgałęzienia Podkowa Leśna Zachodnia - Milanówek Dworzec PKP utworzono odcinek miejski w Milanówku. W godzinach szczytu pociągi kursowały co 10 minut. Tuż przed wybuchem wojny osiągano przewóz na całej linii około 4.000 pasażerów dziennie. Ważny jest fakt, iż całość użytkowanych przez spółkę EKD terenów była do 1947 roku jej notarialną własnością, co powinno mieć istotne znaczenie dla przekształceń własnościowych WKD. 

W październiku 1947 roku zaczęto proces upaństwawiania spółki akcyjnej EKD. Zakończono go w 1951 roku przekazując linię Dyrekcji Okregowej Kolei Państwowej w  Warszawie i zmieniając nazwe z Elektrycznej Kolei Dojazdowej na Warszawską Kolej Dojazdową.
Po roku 1960, w miarę nasilania sie ruchu samochodowego zlikwidowano odcinki miejskie w Grodzisku Mazowieckim i Milanówku oraz między Włochami a Warszawą.
W latach 1971 - 1972 ostatecznie wycofano stary, liczący 44 lata tabor produkcji angielskiej i zastąpiono go jednostkami serii EN 94 wyprodukowanymi w PAFAWAG-u. W styczniu 1975 roku zmieniono przebieg linii na ostatnim miejskim odcinku w Warszawie, prowadząc ją wzdłuż linii średnicowej aż do ulicy Chałubinskiego. W 1989 roku dokonano ostatniej dużej inwestycji - wymiany nawierzchni na całym odcinku kolei, a na znaczącej długości wprowadzono tor bezstykowy, ułożony na podkładach betonowych.

Dzięki szczególnej atmosferze wytworzonej przez personel, kolejka EKD zawsze przyciągała nie tylko pasażerów, ale pobudzała również wyobraźnię artystów. Świadectwem tego jest wiersz "Piosenka o dworcu EKD" Konstantego Ildefonsa Gałczyńskiego i kilka powojennych filmów oraz działalność Klubu Miłośników EKD. Członkowie tego założonego w grudniu 1991 roku klubu jako główny cel statutowy przyjęli "inicjowanie i organizowanie działalności społecznej w zakresie doskonalenia i rozwoju linii WKD dla zapewnienia sprawniejszej i dogodniejszej obsługi pasażerów".